Aunque nunca apareció como «miembro oficial» de la veterana banda de folk rock británica (foto 2ºdcha), compuso muchas de sus canciones más conocidas durante los 70s.
Steeleye Span fue formado en 1969 por Ashley Hutchings, cofundador de Fairport Convention, después de conocer a Maddy Prior y Tim Harton en el circuito folk. El matrimonio Terry y Gay Woods se unieron a la formación original de Steeleye Span, cuyo nombre está tomado de un personaje de la canción tradicional Horkstow Grange. Tras la salida de Woods, a la banda se unió el veterano músico folk Martin Carthy y el violinista Peter Knight. A finales de 1973, la banda no sólo había lanzado su clásico debut Hark The Village Wait, sino también tres secuelas: Please To See The King, Ten Man Mop y Below The Salt. Johnson apareció por primera vez en Below the Salt, donde cantó la canción King Henry. Fue el responsable además de muchas de las canciones más conocidas de la banda como Thomas the Rhymer, Alison Gross, Long Lankin y Gaudete.Precisamente la canción que titula el último álbum de la banda, The Green Man, es una composición de Bob Johnson, que anteriormente se había perdido durante 40 años, y que abordaba el cambio climático mucho antes de que se convirtiera en un tema tan extendido.
Johnson dejó Steeleye Span temporalmente en 1977 para trabajar en un álbum conceptual, The King of Elfland’s Daughter, junto con Peter Knight. Regresó en 1980 para grabar Sails of Silver. Después de la salida de Tim Hart de la banda en 1980, Johnson se convirtió en el único guitarrista y miembro más destacado, asumiendo un papel central en los álbumes Back in Line (1986) y Tempted and Tried (1989).
